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RoboCup Junior | 深国交学子参加机器人世界杯中国赛,喜获全国第五名
2019年05月02日

 SCIE网站201952日讯】在经过整整一年的建模、编程以及组装后,我们提着大包小箱,踏上了前往绍兴的Robocup Junior机器人世界杯中国赛的旅程。



 

 

不同于传统算法类编程,机器人比赛十分考验硬件与软件之间的协同配合:仅仅有算法或者硬件是远远不够的。现实生活,远远复杂过计算机沙河中那几个10。别小瞧啊,光是调整电机PID的那几个常量参数,就花了我们整整一个月的晚自习。

 

 

比赛要求所有零部件必须现场组装,所有代码必须现场编写。这是我们所始料不及的:在过去的一年中,我们的车辆都是分批测试、慢慢搭建而成的。一时间,我们便乱了手脚:代码满天飞,传感器满地扔。仅仅在第一天的比赛中,我们便烧掉了整整四块Mega2560开发板,硝烟弥漫着整个展览中心。

 

 


我们兵分两路
分别完成一个项目Rescue LineRescue MazeRescue Line要求机器人能够正确地巡线十字路口转向并能够在人质房中正确地识别并抓取活的人质Rescue Maze要求机器人能够建模迷宫正确地识别出不同类型的人质并根据人质种类的不同采取正确的救援方式。两个项目的难度都不容小觑,其中涉及到的PID算法以及摄像头识别更是让队员们绞尽脑汁。在这两个星期,Colin同学的头发已经掉了一半了。

        

在强大的压力之下,载着重重负荷,我们的机器挣扎着运行。Rescue Line的车辆受损尤其严重:电机变压器烧坏了两块,色感无法工作,舵机开始左右横跳……Rescue Maze的机器也在开场前舵机短路,直接导致主板被烧毁,无法进行比赛。 

       

杨勇老师在被烧毁的主板面前哭笑不得

 

 

同学积极地寻找解决方案

 

即使在各种传感器失效、操作系统降级的情况下,各位队员们仍不气馁,积极地用剩余的系统进行工作。在电机失控,舵机抽风的情况下,Rescue Maze队的ColinLevy仍然成功地让机器完成场地建模,这实在是了不起的成就。Rescue LineKim也成功地让车辆以仅存的2个颜色传感器完成了巡线,拿下了关键的3分。

 


到了最后
由于大部分的系统出现了不可逆的致命故障我们只获得第五名。但是这并不影响我们学习到的知识这一年的社团活动中从硬件组装到软件编程以及后来的3D打印建模我们都学会了太多太多了。明年,我们一定会更强大!

 

文图/刘行健

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